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ROS|【无标题】URDF/COLLADA file is not a valid robot model.解决方法

Ros人工智能

ROS|【无标题】URDF/COLLADA file is not a valid robot model.解决方法
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可能的问题1：启动前没有source
我先在一个终端 roscore
然后在另一个终端输入
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
进入moveit_setup_assistant界面后选择了一个urdf文件（也可以是xacro文件），然后弹出窗口报错：
URDF/COLLADA file is not a valid robot model

经过搜索发现，roscore后，在启动moveit setup assistant的终端要先在工作空间目录下
catkin_make
source devel/setup.bash


【ROS|【无标题】URDF/COLLADA file is not a valid robot model.解决方法】哪怕原来编译过也要先catkin_make
然后在执行
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
才可以正常加载urdf文件
ROS|【无标题】URDF/COLLADA file is not a valid robot model.解决方法
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可能的问题2： urdf文件里没有模型
我按照上面的方法启动了，可是选取 “myarm.xacro” 后也报了这个错。后来我打开这个xacro文件一看，发现我是这么写的：








也就是说，我为了在另外一个文件使用这个模型，我把这个模型定义成宏了，而这个文件里只有模型的宏定义而没有引用，相当于这个文件里没有模型。那么只要在末尾引用一下这个模型的宏就可以啦：





题外话：关于在xacro里定义宏（用标签）如果不知道的话，大家上网查查就有哒。

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