《动手学ROS2》10.2 Gazebo仿真环境准备

万事须己运，他得非我贤。这篇文章主要讲述《动手学ROS2》10.2 Gazebo仿真环境准备相关的知识，希望能为你提供帮助。
《动手学ROS2》10.2 Gazebo仿真环境准备

本系列教程作者：小鱼
公众号：鱼香ROS
QQ交流群：139707339

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10.2 Gazebo仿真环境准备上节，小鱼介绍了机器人的导航，其中我们知道导航三大组件通过传感器从环境中获取数据，接着又通过执行器作用于机器人以改变环境数据。
所以在开始进行SLAM导航进行导航之前，我们要在Gazebo中建立一个测试的环境，其实也很简单，利用Gazebo的画墙工具即可完成。

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??1. Gazebo的world介绍??world即世界，gazebo的world文件就是用于描述世界模型的，也就是环境模型。
Gazebo已经为我们准备了很多常用的物体模型，除了基础的圆球，圆柱，立方体外的，其实还有飞机、汽车、房子等你现实中无法拥有的。
但是一开始安装Gazebo的时候并不会帮你下载好这些模型，需要我们手动下载，万幸的是小鱼已经帮你封装成了一行代码下载指令，打开终端，复制粘贴下面这句

cd ~/.gazebo & & wget https://gitee.com/ohhuo/scripts/raw/master/gazebo_model.py & & python3 gazebo_model.pyCopy to clipboardErrorCopied

然后等待脚本运行完成，当然也不用等它完成，因为一共有281个模型，是逐一下载并解压到??~/.gazebo/models/??目录的。
此时再次打开终端，输入??gazebo??，把选项卡切换到Insert

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在Insert选项卡下可以看到一个目录，以及目录下的模型名称，随着下载脚本的不断下载，这里的模型会越来越多。
随手拖几个，搭建一个漂亮的环境出来~
每个成功的男人都有一辆车，小鱼也不例外

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上面是Gazebo为我们准备好的开源模型，我们也可以通过Gazebo的工具来自己画一个环境。
??2. 通过建墙工具建立world??Gazebo左上角-> Edit-> Building Editor
接着可以看到这样一个编辑界面

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??2.1 随手画墙??
点击左边的Wall,你就可以在上方的白色区域进行建墙了。

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建完后还可以用选Add Color或者Add Texture，然后点击下方墙，给墙添加颜色或者纹理。
??2.2 从已有地图画墙??
首先你要有一个地图，小鱼为你准备了两个，两个图片都是800*600像素的。

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打开Gazebo-> Gazebo左上角-> Edit-> Building Editor-> 左下方选Import

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将上面两个图片存到本地，在这个界面选图片，记着选Next

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左边选尺寸对应关系

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我们选择默认的，100像素/米。点击OK（需要手动将100改变一下才能点击OK哦），之后就可以用图片画墙了。
注意：导入完图片不会直接出来墙，图片只是提供了墙的大概位置，需要你手动用墙再将边描一遍。

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建完后点击File-> Exit,在退出的弹框中选Exit。
接着在Gazebo界面中就可以看到墙了，我们再手动添加几个物体，就可以用于下面的导航使用了。

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添加完，接着点击File-> SaveWorld，将文件保存到我们的fishbot_descrption的world下。

没有world目录的小伙伴可以先手动创建下

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点击右上角Sace，在文件夹就可以看到这个world文件

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??3.启动时加载world????3.1 命令行加载World??
加载world其实也很简单，可以先启动Gazebo，再手动的加载文件，也可以在Gazebo启动时加载：
比如在前面加载ROS2插件基础上再加载fishbot.world。

gazebo --verbose -slibgazebo_ros_factory.so你的world文件目录/fishbot.worldCopy to clipboardErrorCopied

??3.2 在launch中加载World??
修改launch文件，将上面的命令行写到??gazebo.launch.py??中即可。

gazebo_world_path = os.path.join(pkg_share, world/fishbot.world)

# Start Gazebo server
start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
cmd=[gazebo, --verbose, -s, libgazebo_ros_factory.so, gazebo_world_path],
output=screen)Copy to clipboardErrorCopied

【《动手学ROS2》10.2 Gazebo仿真环境准备】最后记得修改setup.py文件，让编译后将world文件拷贝到install目录下
添加一行

(os.path.join(share, package_name, world), glob(world/**)),Copy to clipboardErrorCopied

添加完后

data_files=[
(share/ament_index/resource_index/packages,
[resource/ + package_name]),
(share/ + package_name, [package.xml]),
(os.path.join(share, package_name, launch), glob(launch/*.launch.py)),
(os.path.join(share, package_name, urdf), glob(urdf/**)),
(os.path.join(share, package_name, world), glob(world/**)),
],Copy to clipboardErrorCopied

??3.3 编译测试??