ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的 Octomap 的过程。
一、Apt 安装 Octomap 库如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap*

上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-kinetic-octomap-mapping ros-kinetic-octomap-msgs ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

注意：上面没有安装 ros-kinetic-octomap-server，原因是我要使用这个包来建图，并且需要修改它，所以在下一步我直接通过编译源码来安装它！
二、编译安装 OctomapServer 建图包因为我要启用八叉树体素栅格的 RGB 颜色支持，需要修改源码，所以必须使用源码编译安装，过程如下：
2.1 创建编译用的工作空间

cd 你的一个目录/# 创建工作空间 mkdir octomap_ws cd octomap_ws/# ROS 的工作空间必须包含 src 目录 mkdir src/# 创建 catkin_make# 记得 source 环境变量 source devel/setup.zsh

2.2 下载编译源码
下载 octomap_server 源码到 src 文件夹中：

cd src/ git clone https://github.com/OctoMap/octomap_mapping.git

返回你的工作空间主目录，安装下依赖，然后开始编译：

cd ../rosdep install octomap_mappingcatkin_make

编译过程基本没有报错，如果你遇到问题，直接复制错误信息浏览器搜索解决，然后启动测试的 launch：

roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch

没问题的话应该可以用 rostopic list 看到一个 octomap_full 的话题：

ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包！

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有这个话题说明这个建图包可以正常工作啦：）
二、Rviz 可视化 Octomap ROS 中提供了一个 Rviz 可视化 Octomap 的插件，如果没有安装使用下面的命令即可：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

安装后启动 Rviz，直接添加一个八叉树占用网格的类型，第一个是带颜色的类型，第二个不带颜色：

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建图节点启动后，选择话题名称为 octomap_full，即可显示出八叉树体素栅格，这是我的实验结果，我用的是第一个带颜色的类型：

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我把点云和体素栅格一起显示了，所以会重叠。这里要注意的是，如果你的点云显示不出来，要检查下「Global Options」的「Fixed Frame」有没有设置正确，我是设置的是 Robosense 雷达的 frame_id：「rslidar」。
三、启用 ColorOctomap 默认编译的 octomap 不能显示颜色，要开启颜色的支持，需要 2 个步骤，第一步编辑 OctomapServer.h 文件：

vim octomap_mapping/octomap_server/include/octomap_server/OctomapServer.h

打开下面 COLOR_OCTOMAP_SERVER 宏的注释即可：

// switch color here - easier maintenance, only maintain OctomapServer. // Two targets are defined in the cmake, octomap_server_color and octomap_server. One has this defined, and the other doesn't // 打开这个注释 #define COLOR_OCTOMAP_SERVER

然后重新编译一遍源码：